Музей Космонавтики и ракетной техники имени В.П.Глушко не случайно был создан в помещениях Иоанновского равелина Петропавловской крепости. Именно здесь в 1932-1933 годах размещался II отдел Газодинамической лаборатории (ГДЛ) — первой отечественной опытно-конструкторской организации по разработке ракетных двигателей.
Здесь же находились испытательные стенды электрических и жидкостных ракетных двигателей. Отделом ГДЛ в Петропавловской крепости руководил Валентин Петрович Глушко, который считается основоположником советского ракетно-космического двигателестроения.
Первые залы музея посвящены разработкам и трудам Константина Эдуардовича Циолковского, основоположника современной космонавтики. В следующий залах музея можно увидеть реконструкции рабочих кабинетов конструкторов, лаборатории и мастерских, а также документы и фотографии, связанные с деятельностью ГДЛ.
Далее можно посмотреть большой зал, в котором представлены образцы жидкостных ракетных двигателей, которые были созданы в этой лаборатории, а также последующие разработки, сделанные на их основе: маршевые двигатели космических ракет. Можно здесь увидеть очень много интересных экспонатов: ракеты на бездымном порохе (для систем залпового огня БМ-13 «Катюша»), макет первого искусственного спутника Земли, запущенного 4 октября 1957 года, макет космического корабля «Восток», на котором летал в космос первый в мире космонавт Ю.А. Гагарин. Особый интерес представляет спускаемый аппарат космического корабля «Союз-16», побывавший в космосе и вернувшийся на Землю в декабре 1974 года.
В 1933 году Газодинамическая лаборатория была объединена с московской Группой Изучения ракетного движения (ГИРД), и на базе их разработок был создан Научно-исследовательский реактивный институт в Москве. После этого помещения Иоанновского равелина пустовали, пока в 1973 году по предложению академика В.Глушко здесь не был создан музей.