Замок Царицы Тамары возвышается над южным выходом из Дарьяльского ущелья. Это место в древних хрониках упоминается как Аланские Ворота или Сарматские ворота. Военное укрепление позволяло контролировать очень важную торговую дорогу между северным и южным Кавказом.
С географической точки зрения, Дарьяльским ущельем называют только узкий каньон 12 километров, где скалы смыкаются над рекой Терек, оставляя проход шириной около ста метров. В более широком понимании Дарьяльским ущельем называют весь проход между северным и южным склонами Кавказского Горного хребта длиной 170 километров. Альтернативная торговая дорога шла через Дербент, что увеличивало расстояние более чем на 1500 километров.
Таким образом, контроль Дарьяльского Ущелья был очень важен, и правители здешних земель возводили здесь крепости. Первое упоминание о крепости в Дарьяльском ущелье есть еще у греческого историка Страбона в 1 веке до н.э. Упоминает о ней, и римский историк Плиний в 1 веке н.э. Тех античных укреплений не сохранилось, но в 5 веке грузинский царь Вахтанг Горгасал построил в этом месте крепость, которая была расширена грузинским царем Давидом Строителем в 12 веке. Руины этих укреплений сохранились до наших дней.
Название «Замок царицы Тамары» появилось существенно позже. В 1841 году поэт Михаил Лермонтов посетил Дарьяльское ущелье и написал стихотворенье «Тамара»:
В глубокой теснине Дарьяла,
Где роется Терек во мгле,
Старинная башня стояла,
Чернея на черной скале.
В той башне высокой и тесной
Царица Тамара жила:
Прекрасна, как ангел небесный,
Как демон, коварна и зла.
В исторических хрониках нет никаких данных, что строительство замка в Дарьяльском ущелье было как-то связано с великой грузинской Царицей Тамарой. Возможно, он каким-то образом связал это стихотворение с легендой о красивой грузинской принцессе, жившей здесь в 17 веке. Как бы там ни было, сейчас эту крепость во всех путеводителях называют «Замок царицы Тамары».
Руины этого замка сейчас видны из Дарьяльского монастыря, который в 2005 году был построен на выходе из Дарьяльского ущелья на контрольно-пропускном пункте Верхний Ларс, на границе Грузии и России. Подойти к руинам Замка Царицы Тамары невозможно, так как он находится на противоположной от монастыря стороне реки Терек. Тропинка к Замку Царицы Тамары поднимается по склону горы там, где сейчас находится государственная граница, и допуск туда запрещен.