Тарусская картинная галерея находится в двухэтажном доме, пристроенном вплотную к Петропавловскому Собору. Она была создана в 1963 году, а с 1968 года стала филиалом Калужского Музея Изобразительных Искусств. Здесь можно посмотреть интересные коллекции картин русских художников, многие из них жили в Тарусе.
Тарусская картинная галерея основана Николаем Ракицким. Это ученый-агроном из Москвы, который часто приезжал на лето в Тарусу. Он был известным коллекционером предметов искусства и подарил свою коллекцию основанной им галерее в Тарусе.
В первые годы коллекция Ракицкого хранилась в помещениях Дома Пионеров. Он располагался в бывшем Петропавловском соборе Тарусы, который большевики закрыли в 1930-х годах, но здание не разрушили. Однако уже в 1967 году началось строительство двухэтажного здания, которое пристроили к зданию бывшего собора. Когда храм вернули церкви в 1999 году, рассматривался план демонтажа галереи и постройки ее на другом месте, однако, это не сделали по техническим причинам.
В Тарусской картинной галерее есть интересная коллекция художников анималистов, деревянные скульптуры, акварели, картины известных русских художников, таких как Поленов, Айвазовский и других. Постоянная экспозиция находится в Зале Ракицкого и Зале Ватагина.
В галерее можно увидеть 11 работ современного художника авангардиста Эдуарда Штейнберга. Он жил в Тарусе и умер здесь в 2012 году. Также в галерее есть работы художника Борисова-Мусатова, который жил в Тарусе в начале 20 века.
