Точная дата основания Тулы не известна, но первые упоминания о ней относятся к 12 веку, когда этими землями владели рязанские князья. В начале 16 века эти земли перешли во владение Московского великого князя Василия III, и он сразу начал строить здесь Тульский Кремль, который положил начало развитию города, как крупного оборонительного форпоста на юге от Москвы.
Тульский Кремль был построен в месте впадения небольшой реки Тулицы в Упу. В других городах России Кремлевские крепости более раннего периода всегда строили на высоких холмах, чтобы облегчить защиту от осадных орудий, однако, в 16 веке гораздо большее значение имела крепостная артиллерия, поэтому, Тульский Кремль строился в низменном заболоченном месте.
Вначале Кремль был построен в виде вытянутого полукруга. Каменную крепость, вместо деревянной, Василий начал строить уже в 1514 году, так как Тула была ключевым рубежом для защиты Московского княжества со стороны татарских набегов. В 1521 году строительство Тульского Кремля было завершено. Для прочности стен тогда заложили мощный фундамент, лежащий на дубовой решетке. Именно тогда Кремль приобрел форму четырехугольника, которая сохранилась до наших дней.
Первый мощный штурм и осада крепостных стен произошли в 1552 году войсками татарского князя Девлет-Гирея, но небольшой гарнизон успешно оборонялся до подхода основных войск Ивана Грозного из-под Казани. В Смутные времена в Туле и Коломне на протяжении нескольких лет находились польские войска, которые возглавлял Лжедмитрий I, а в 1607 веках Тульский кремль был основным оплотом восставших войск под предводительством Болотникова.
После Переяславской рады 1654 года, когда произошло воссоединение с Левобережной Украиной и Малороссией, Тульский кремль полностью утратил свое оборонительное значение, так как угроза набегов с юга полностью отпала. Многочисленные деревянные осадные дворы и осадные клети внутри Кремля, где жители укрывались во время набегов, были уже не нужны и их снесли, но стены и соборы Кремля на протяжении последующий столетий регулярно реставрировали.
Сейчас внутри Кремля сохранились Успенский собор с красивыми фресковыми росписями, Богоявленский собор, в котором размещены некоторые экспозиции Музея Оружия, а также Музей Тульского Кремля.
