Город Псков был основан в 8 веке в месте слияния рек Великой и Псковы. Это место было выбрано благодаря высокому холму в месте слияния, на котором построили Псковский Кром. Районы за рекой Великой в древнем Пскове стали называть Завеличье, а за рекой Псковой – Запсковье.
Для защиты этого стратегически важного места на обоих берегах были выстроены мощные башни Псковского Кремля: Плоская (со стороны Кремля) и Высокая (со стороны Запсковья). От Высокой башни начиналась крепостная стена, которая опоясывала средневековый Псков.
Между башнями в древности располагались Нижние Решетки, которые препятствовали входу вражеских ладей в реку Пскову. В верхнем течении реки у Гремячей Башни, которая защищала город с противоположной стороны, находились Верхние решетки. Таким образом, река Пскова, которая протекала внутри древнего Пскова, была защищена.
По одной из легенд, когда ветер дул с севера, то эта река начинала плескаться, особенно в устье с рекой Великой. За это в древности реку Пскову ее называли «Плескава», а город Плесков град. Со временем слог «ле» выпал и остались «река Пскова» и «город Псков».
Сейчас, после благоустройства набережных на обеих сторонах реки Псковы от Советского моста до места ее впадения в Великую, это место стало одной из главных рекреационных зон Пскова.
Прогуляться можно как по Советской набережной реки Псковы (противоположной от Кремля), где много гостиниц и ресторанов до Высокой башни, так и у подножия Кремля, от моста до Плоской башни. Здесь очень красивые виды кремлевских стен, а также устья реки, которую защищают две башни.
