Воскресенская церковь находится на Воскресенской горе, возвышающейся над берегом реки Оки. С 16 века на горе была деревянная церковь, а в 1629 году на ее месте построен каменный храм, который сохранился до наших дней. Сейчас Воскресенская церковь является самым старым каменным зданием Тарусы.
Воскресенская церковь отделена от исторического центра города глубоким Игумновым оврагом, поэтому храм не был поврежден во время пожаров, в том числе и во время самого страшного пожара 1779 года, когда сгорел почти весь город.
В 1757 году Воскресенскую церковь перестроили в стиле барокко, а в 1903 году декор фасада сделали в неовизантийском стиле. Этот стиль также называют псевдорусским. Он стал популярен в начале 20 века.
В 1930-е годы большевики закрыли церковь, но здание не разрушили, а использовали как склад. В 1989 году здание вернули церкви в разоренном состоянии. Неовизантийский декор нижней части церкви сохранился, а верхнюю часть восстановили в стиле барокко.
Перед алтарем Воскресенской церкви установлен поклонный крест, а вокруг него высажены клумбы цветов. Отсюда открывается красивый вид на Оку и березы, растущие у подножия Воскресенской горы. Здесь установлены лавочки, на которых можно отдохнуть.
С правой стороны у подножия Воскресенской горы находится Мусатовский косогор, где раньше было Хлыстовское кладбище. Хлысты – это религиозная секта, появившаяся в России в 17 веке. Община хлыстов была и в Тарусе. В наши дни на кладбище сохранилось только несколько могил самых известных жителей усадьбы Песочное: художника Борисова-Мусатова, а также семьи Вульф. Они снимали дом, в котором раньше жила семья Цветаевых.
Марина Цветаева в рассказе «Хлыстовки» написала, что она также хотел бы лежать на этом кладбище или хотя бы установить здесь камень с надписью «Здесь хотела бы лежать Марина Цветаева». Кенотаф Марины Цветаевой был установлен в 1988 году у подножия Воскресенской Горы на берегу реки Оки.
